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用于腹腔镜手术的机器人系统.pdf

摘要
申请专利号:

CN201080027584.1

申请日:

2010.05.20

公开号:

CN102458295A

公开日:

2012。05。16

当前法律状态:

授权

有效性:

有权

法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):A61B 19/00申请日:20100520|||公开
IPC分类号: A61B19/00 主分类号: A61B19/00
申请人: 加泰罗尼亚理工大学
发明人: J·阿马特西尔沃; A·卡萨尔斯赫尔皮; M·弗里戈拉布隆
地址: 西班牙巴塞罗纳
优先权: 2009.05.22 ES P200901313
专利代理机构: 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 代理人: 张涛
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法律状态
申请(专利)号:

CN201080027584.1

授权公告号:

102458295B||||||

法律状态公告日:

2014.06.25|||2012.06.27|||2012.05.16

法律状态类型:

授权|||实质审查的生效|||公开

摘要

本发明涉及用于腹腔镜手术的机器人系统,包括支撑结构(230),在所述支撑结构中可滑动地附装有至少一个臂(210;220)。每个臂(210;220)都包括彼此铰接的第一部件和第二部件(300,400)。第一部件(300)可转动地铰接到支撑结构(230),并且第一部件可以围绕纵向轴线(L1)转动,而第二部件(400)可以接收用于附装工具(900)的具有至少两个自由度的关节(550)。第一部件(300)的纵向轴线(L1)与将第一部件(300)和第二部件(400)彼此连结起来的轴线(L2)基本垂直。本发明提供简化了的体系结构,其允许固定至臂(210;220)的工具精确且有效地运动。

权利要求书

1: 用于腹腔镜手术的机器人系统 (200), 其包括支撑结构 (230), 在所述支撑结构中可 滑动地附装有至少一个臂 (210 ; 220), 所述臂 (210 ; 220) 包括彼此铰接的第一部件 (300) 和第二部件 (400), 所述第一部件 (300) 可转动地铰接在所述支撑结构 (230) 上, 其特征在 于, 所述第一部件 (300) 能够围绕纵向轴线 (L1) 转动, 并且所述第二部件 (400) 能够接收 用于附装工具 (900) 的具有至少两个自由度的关节 (550)。
2: 根据权利要求 1 所述的机器人系统 (200), 其中, 所述第一部件 (300) 的纵向轴线 (L1) 至少与用于将所述第一部件 (300) 和所述第二部件 (400) 彼此连结起来的关节轴线 (L2) 基本垂直。
3: 根据权利要求 1 或 2 所述的机器人系统 (200), 其中, 所述支撑结构 (230) 包括竖直 圆柱, 所述臂 (210, 220) 能够围绕所述圆柱的纵向轴线 (L3) 转动。
4: 根据权利要求 1 所述的机器人系统 (200), 其中, 所述用于附装工具 (900) 的具有至 少两个自由度的关节 (500) 是万向节式关节。
5: 根据上述权利要求中任意一项所述的机器人系统 (200), 其中, 所述第二关节连结 的元件 (400) 由两个部分 (410, 420) 构成, 所述臂的第一部件 (300) 铰接在所述两个部分 上。
6: 根据上述权利要求中任意一项所述的机器人系统 (200), 其中, 所述机器人系统包 括铰接在所述支撑结构 (230) 上的所述臂 (210, 220) 中的至少两个。
7: 根据权利要求 6 所述的机器人系统 (200), 其中, 所述臂 (210, 220) 能够彼此独立地 围绕所述支撑结构 (230) 的纵向轴线 (L3) 转动。
8: 根据上述权利要求中任意一项所述的机器人系统 (200), 其中, 所述第一部件 (300) 可转动地安装在与所述支撑结构 (230) 成一体的延伸部 (265 ; 275) 上。

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用于 腹腔镜 手术 机器人 系统
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